Akmens pilskalnu Peltsamā upes krastā izveidoja jau 1272. gadā. Vēlāk (1570–1578) pilskalns bija Livonijas karaļa Magnusa rezidence. Vairākkārt izlaupīto nocietinājumu atjaunoja Johans fon Lauvs. XVIII gadsimtā tā kļuva par lepnu rokoko stila pili. Pils un baznīca nodega 1941. gadā, un 1952. gadā tika atjaunota vien baznīca. Pils turpināja drupās gaidīt savu laiku.

2023. gada vasarā komplekss ir atkal atvērts. Apmeklētājiem ir pieejams pils tornis, konventa un vārtu ēka, kur atrodas lepna ekspozīcija, kas iepazīstina ar pils vēsturi. Tiem, kas iegādājušies biļeti, pils tornī no skatu platformas paveras skats pār pilsētu. Pils pagalmā darbojas restorāns un rokdarbnieku darbnīcas.

.